O telúrio (latim tellus, que significa "terra") foi descoberto no século 18 em um minério de ouro das minas em Kleinschlatten (atualmente Zlatna), perto da atual cidade de Alba Iulia, Romênia. Este minério era conhecido como "Faczebajer weißes blättriges Golderz" (minério de ouro branco folhado de Faczebaja, nome alemão de Facebánya, agora Fața Băii no condado de Alba) ou antimonalischer Goldkies (pirita de ouro antimônica), e segundo Anton von Rupprecht, era Spießglaskönig (molybdique argentado), contendo antimônio nativo. Em 1782, Franz-Joseph Müller von Reichenstein, que na época era o inspetor-chefe de minas na Transilvânia, concluiu que o minério não continha antimônio, mas era sulfeto de bismuto. No ano seguinte, ele relatou que isso era errôneo e que o minério continha principalmente ouro e um metal desconhecido muito parecido com antimônio. Após uma investigação minuciosa que durou três anos e incluiu mais de cinquenta testes, Müller determinou a gravidade específica do mineral e observou que, quando aquecido, o novo metal libera uma fumaça branca com odor de rabanete; que confere uma cor vermelha ao ácido sulfúrico; e que, quando esta solução é diluída com água, forma um precipitado negro. No entanto, ele não foi capaz de identificar este metal e deu-lhe os nomes de aurum paradoxum (ouro paradoxal) e metallum problematicum (metal problemático), porque não exibia as propriedades previstas para o antimônio. Em 1789, um cientista húngaro, Pál Kitaibel, descobriu o elemento de forma independente em um minério de Deutsch-Pilsen que havia sido considerado molibdenita argentífera, mas posteriormente deu o crédito a Müller. Em 1798, foi nomeado por Martin Heinrich Klaproth, que o havia isolado anteriormente do mineral calaverita. A década de 1960 trouxe um aumento nas aplicações termelétricas para o telúrio (como telureto de bismuto), e em ligas de aço de usinagem livre, que se tornaram o uso dominante.